基于Arduino的可移动抓取机械手设计

本科论文摘要本设计是基于Arduino的可移动的抓取机械手设计，开发平台使用的是Arduino。随机时间的推移，机械手变得越来越智能和人性化，智能化的机械手减少了生产需要的时间和金钱，从而减轻工人们的劳动强度给工人们增加了许多休息时间。现在机械手发展的工作效率越来越高、工作准确度越来越高、操作越来越简单，变的越来越智能和易用。本设计的可移动机械手为四自由度，而且整体可以移动，机械手各个关节之间实现前后、上下、左右移动和钳子的打开和闭合，整体可以前后左右移动，从而实现对指定目标的抓取和运输到指定地点。硬件系统的核心部件是Arduino主板。使用PWM控制直流减速电机进行整体的移动的速度和方向，机械手部分的舵机连接在舵机控制板实现控制。软件在ArduinoDE中编写可移动机械手的程序，PS2手柄发送命令，手柄接收器负责接受手柄发送来的命令，Arduino输出脉宽不相同的信号来控制整体机械手部分的转动。操作步骤是：PS2手柄发送控制命令信号，遥控接收模块接收到来自手柄的指令信号在通过串口把信号传给Arduino主板，Arduino主板判断应该实行什么操作后，将控制信号传给舵机驱动板驱动机械手部分的舵机转动，实现控制可移动机械手对指定一个物体的抓取。关键词：Arduino:舵机：机械手；遥控