基于MATLABRobotics的SCARA机器人运动学分析及轨迹规划

0图2-1 SCARA机器人三维模型e2L刀x图2-2 SCARA机器人的DH坐标系表2-1运动参数和关节变量连杆编号夹角01扭角长度l距离d关节变量1010)00d012020)0002300120d34040)006表2-1中，杆件长度为：d1=370mm,d3=320mm,关节距离为：1=300mm,2=250mm。2.1正运动学分析机器人的正运动学正问题例是在给定各个连杆的DH参数及其关节变量的基础上，求解最末端连杆的坐标系相对于基础坐标系位姿的过程。通常-T,表示杆1在杆i坐标系中的位姿。