三自由度Delta并联机器人的设计与仿真

摘要工业技术水平是工业用机器人现代化水平的重要指标，从研究和研究领域发展的结论，提高现代产业的要求，提高产业控制和控制任务的复杂性，提出了很高的要求。理论上，我国末期输送能力和定位精确度高、小误差、惯性误差、反应速度快、工业工作并行、快速准确、现有工业工程预计会进一步增加，本文将研究并行研究、实用化并行以企业工学实用化为目标。从摩擦接口、外乱和不确定性来看，如果没有连锁和动力学模型化的负担，传统的控制战略将难以得到基于控制有效性模型的预期。通常，与一系列平行于更复杂的运动模型相比，动态测试和控制机制将更加复杂。因此，有必要研究并联机构的动力学建模及其控制问题。这是一个新的机器人，机器人的刚性。承载能力高。高精度。小负荷的重量。具有良好的性能和广泛的应用，是robotow.spokojnie系列的补充。有一个固定的一部分，在特点和实验室条件下的动力学加速度（重力加速度），终端控制机制，原来的三角洲是最有效的机制平行安装“电子项目机器人是机器人的控制和规划动力学研究的基础上，发挥着重要的作用，在“.badania kinematyke反向动力学和由简单到przodu.odwrotnie相对平行前进，kinematyke相对skomplikowane.na结构分析的基础上，建立了三角洲机器人模型，机器人的机器人。stkich部分的位置，以确定在平台和动态方程的向量之间的关系，是平台机构的位置方程，这是在相反的位置移动到正确的解决方案，给出了方程的基础上，三角洲机器人的位置，是解决方案的一部分，在组织机构的速度和加速度基于工业技术平行机制，工业工作认同其多样性，于是开始使用并行机制，目前不构成有效的控制方法，取得更好的结果，参照其机构控制系统，优化基本工业技术用言及了。关键词：机器人，方案，设计，仿真，：新型3DOF并联机构Abstract