搬运机器人控制系统设计

4.1系统软件总体构架设计…134.2数据采集模块设计…134.2.1数据采集模块.144.2.2二维码信息采集程序设计144.2.3灰度循迹模块数据采集与处理程序设计...144.3模块划分与系统硬件144.3.1运动控制模块….154.3.2控制系统改善解决方案.....164.4运动控制模块软件设计.…174.4.1电机转速闭环控制算法设计174.4.2电机速度控制模块设计174.4.3电机方向控制算法设计.….174.5无线通信模块软件设计…175搬运机器人控制系统调试185.1控制系统硬件调试…185.1.1主控模块测试.…195.1.2运动控制模块调试195.2控制系统软件调试0195.3系统联合调试.….19结论…20致谢….21参考文献。22