并联机床虚拟样机建模与动力学仿真

图4-16PUS-UPS并联机床实体模型Fig.4-1 Enity model of 6PUS-UPS PMT该模型与实际加工制造零部件完全吻合，将此三维实体模型转换为Parasolid格式并导入到ADAMS/View中，将各构件重命名并定义各个构件的材料属性。2.2创建约束和驱动在ADAMS中的运动分为低副、高副和基本副，其中低副有旋转副、移动副、圆柱副、球铰副、平面副、等速副、万向节（胡克副）、螺杆副、齿轮副、耦合副和固定副。6PUS-UPS并联机床模型中用到了其中的固定副、旋转副、移动副和螺旋副。6PUS-UPS并联机床模型主要由六根PUS分支，中间约束分支，动平台，底座构成。底座与大地用固定副相连。PUS分支由伺服电机、导轨，滑块，连杆四个主要部分组成，其中伺服电机固定在导轨上。在丝杠和丝杠螺母之间采用螺旋副来确定丝杠螺母机构之间运动关系，螺距值指定为10mm。滑块与连杆通过虎克铰来连接，而机床模型中的虎克铰关节是采用轴线垂直的两个转动副来替代的。连杆与动平台通过球铰来连接，球铰也是用三个转动副来替代的。中间约束分支(UPS)也是通过球铰与动平台相连接的。ADAMS提供了旋转和滑移两种驱动，旋转驱动只能添加到旋转副和圆柱副上，滑移驱动只能添加到滑移副和圆柱副上。本机床在丝杠和导轨之间的转动副上添加转动驱动，带动丝杠旋转，实现滑块的走动。已知刀具（或动平台）运动，通过并联机床的运动学反解求出对应刀具位姿的各滑块的位移(=1,2，…，6)，然后，计算出各个滑块走的位移与初始位姿时各滑块的位置的差△和走到当前所用的时间tm,然后将它们保存为csv的格式以创建样条曲线的方式导入该虚拟样机模型，然后将生成的样条曲线作