独轮机器人——控制系统设计

本文为使独轮机器人更具特色，所以对独轮机器人进行了润色。本文为独轮机器人设计了无线充电装置。初期制作了特斯拉线圈进行无线充电，实践中发现特斯拉线圈能放电的特点存在很大危险性，故改使用线圈式的无线充电装置。文中对线圈式无线充电进行了实际检测，由测试的数据得知，本文制作的线圈式无线充电装置功率足够独轮机器人使用。关键词：独轮机器人，滤波算法，无线充电，特斯拉线圈，PID控制算法，动力学建模