电泳涂装输送混联机构

目录第一章绪论31.1引言….31.2汽车电泳涂装输送设备概述31.3混联机构的发展及应用61.3.1混联机构的概述….61.3.2混联机构的发展及应用..81.混联机构研究现状..91.4.1混联机构控制过程中存在的不确定性.91.4.2混联机构运动学、动力学研究概述...101.4.3混联机构控制方法研究现状..111.5本文的研究内容、目的及意义.141.5.1本文的研究内容.141.5.2本文的研究目的及意义…15第二章新型混联式汽车电泳涂装输送机构运动学及动力学分析…152.1引言..152.2新型混联式汽车电泳涂装输送机构结构简介…152.3行走机构运动学分析.162.4升降翻转机构运动学分析.172.4.1升降翻转机构位置逆解.172.4.2升降翻转机构雅克比矩阵182.4.3输送机构期望轨迹确定及运动学仿真182.5输送机构动力学建模.….192.5.1 Lagrange法原理.192.5.2输送机构动力学模型建立...192.5.3输送机构动力学模型仿真与分析..20第三章结论2]致谢。..21参考文献.22