6-PUS并联机构动力学分析

图16PUS-UPS并联机床实体模型1.1支链的一阶影响系数并联多环机器人机构通常由N(N>)个支链及上、下平台组成。它的一个分支实际上就是串联机构，所以并联机构支链一阶影响系数矩阵的建立方法同串联机构的一样。按通常习惯，设单个支链各运动副广的轴线方向的单位矢量为S,它们的位置向量为R,设P为执行器末端研究点O在固定坐标系{O:}中的位置向量，则各运动副对O的矢径为P-R,见图2.4。机构影响系数矩阵可以分为转动影响系数矩阵和移动影响系数矩阵。支链转动的一阶影响系数[1-Sn,n≤j,为转动副(1)0,其它情况G=[S .S2.S3.S..S;.S.](2)支链移动的一阶影响系数Sn×(P-R),n≤，为转动副[G].=Sn≤j,为移动副(3)0,nj则支链i的一阶综合影响系数矩阵为[Gg]=[cg],[G],i=l26(4)其中，[G][G]分别为支链一阶转动影响系数矩阵和一阶移动影响系数矩阵，且均为3X6矩阵：支链i的一阶综合影响系数矩阵[G]为6×6矩阵.在6-PUS并联机构中，设单个支链的各运动副jUj=1,2,,6)的轴线方向的单位矢量为S”(j=1,2,,6),由于机构各支链结构的相似性且各移动副只能沿X方向移动，所以，各