基于三轴重力加速度传感器的机器人状态检测

目录引言.11.系统概述及方案选择】244444421.1机器人状态检测概述.21.1.1机器人状态检测背景及意义.21.1.2机器人状态检测研究目标.21.2方案选择及整体设计…21.2.1主控制器的选择…21.2.2传感器的选择31.2.3整体设计…2.硬件设计.42.1主控制器..42.1.1STM32F103系列单片机介绍0.42.1.2STM32F103ZET6单片机最小系统…52.1.3STM32F103ZET6原理图及PCB图.72.2舵机摸块..82.3传感器模块.82.3.1ADXL345三轴重力加速度传感器介绍.82.3.2ADXL345三轴重力加速度传感器内部结构及原理.92.3.3ADXL345三轴重力加速度传感器引脚配置和功能描述.102.3.4ADXL345三轴重力加速度传感器数据读取…112.4电源稳压模块..122.5机器人机械结构设计…123.机器人状态检测…143.1跌倒状态检测。143.2上坡及下坡状态检测163.3ADXL345与STM32F103ZET6串行通信174.软件设计184.1软件开发平台…18图4-1Keil5软件开发界面图…184.2三轴重力加速度传感器ADXL345数据获取的部分程序.184.3机器人状态调整部分程序224.3.1机器人正常行走部分程序。224.3.2机器人上坡部分程序。244.3.3机器人跌倒复位部分程序..27总结…35致谢.36参考文献.37