基于PLC控制的搬运机械手的设计

目录内容摘要关键词………文献综述……1.引言…62.机械手综合方案具体设计…………62.1.机械手具体功能及其相应的技术要求……62.2.机械手综合结构具体设计……62.3.机械手基本部件……………………2.3.1.机械手基本部件相关组成……………………………62.4.机械手实际动作过程……………………………………72.4.1.机械手具体动作形式及其相应的顺序………72.5.当机械手进行实际运动时的相关参数………………73.机械手相关传动机构及其相应执行机构的具体设计……83.1.模块化设计……………………………………………83.1.1.模块化设计遵循的基本原则…………3.1.2.模块化设计常规方法…………………………………………………83.2.机械手的具体组成及其模块化应用……83.3.机械手具体结构组成及其相应的设计流程…0…83.3.1.机械手具体结构………………………83.3.2.机械手综合设计流程………………………………93.4.机械手执行机构的相关设计……3.4.1.机械手手部结构的相关设计…3.4.2.机械手手部结构（夹持爪）的相关计算…103.5.机械手手臂结构的相关设计………114.机械手驱动系统相关设计…………124.1.气动驱动系统相关设计…………124.2.气动元件具体选择…………………124.2.1.气压泵具体选择………124.2.2.气动系统中的多样化控制元件………·……135.机械手控制系统的相关设计……135.1.I/0点数实际分配……135.2.PLC程序设计……………………………145.2.1.综合程序框图…………………145.2.2.手动控制程序……14