液压驱动机械手抓取

液压驱动机械手抓取摘要相对于以往很多的专用机械手来讲，液压驱动机械手的自由度也可以随之而进行协调，并且对应的控制程序应该进行改变，在适用范围面面上进行拓广，所以，整体采用液压传动的方式，可以使得整体的动作可以变得更加迅速，不会因为由于麦吉环境变化而产生性能方面的改变，本次机械手栽采用plc进行控制，主要就是一招，其中所存在的可靠性和精确性的特点，并且进行投入到我们整个实验过程当中，再进行实验中，我们发现，技术的通用性是非常强的。在本次设计的过程中，主要是利用机械手来主动配合机床上的相关用途，并且采用液压驱动的方式来进行，其中主要包括四个自由度，并且可以实现抓送各项物料和完成动作的，而其中所使用的手法，就是采用滑槽钢干驱动的二指挥转型，利用手腕和手臂的功能来进行转换，并且在整个实现机械手的过程当中，一定要遵循其所存在的自动性的特征，并且按照各项参数来进行准确的计算，本文的研究过程当中，通过建造相关的模型，对此，理论有了一定的了解，并且进行分析和探讨。在整个机械手的控制部分，是我们应该对其中所存在的液压机械手一传动的方案来进行设定，再对于电动机的选择方面，一定要根据对应的要求，并且绘制相关模型来进行检验和完成整个毕业设计。关键词：液压机械手；液压式：结构设计；三维建模Hydraulic Drive manipulator GraspAbstractCompared with the past a lot of dedicated manipulator,night building general hand offreedom can also subsequently and coordinate,and the corresponding control program shouldbe changed,Rio on the aspects of application scope is wide,so the whole with the method ofhydraulic transmission,can make whole action can become more quickly,Not becausemaggie environmental changes and produce the change of the performance,the manipulatorof the PLC control,is mainly a recruit,which have the features of reliability and accuracy,andinvest in our the whole experiment process,then experiments,we found that the technology isvery strong commonality.In the process of the design,mainly using manipulator to actively cooperate with relatedpurposes in machine tool,and adopts hydraulic drive way,which mainly includes four degreesof freedom,and can implement catch to send the material and make the action,the technique,and the use is driven by sliding channel steel dry two transformation command,Use thefunction of the wrist and arm to transform,and in the midst of the whole implementationprocess of the manipulator,be sure to follow the automaticity of the characteristics of itsexistence,and accurate calculation,according to the various parameters in this paper,theresearch process,by building the relevant model,the theory had certain understanding,andcarries on the analysis and discussion.In the control part of the whole manipulator,is that weshould be on the existence of the hydraulic manipulator a transmission scheme to set,and thenfor the selection of the motor,must be according to the corresponding requirements,and drawthe relevant model to test and complete the graduation project.Key words:hydraulic manipulator;hydraulic;structural design;3D modeling目录1绪论…1.1研究背景和意义1.2研究现状1.2.1国内的研究现状1.2.2国外的研究现状.21.3研究内容和思路….32总体方案确定.42.1结构方案选型和分析42.2本次结构方案确定2.3驱动方案确定..73机械手机械结构设计….83.1机械手性能分析….83.2手部设计方案制定83.3机械手主体设计方案制定。83.4手部的设计及计算校核.93.4.1驱动力及夹紧力的计算..93.4.2确定液压缸直径D设计尺寸.3.5机械手手爪夹持精度分析及计算...113.5.1手爪夹持精度分析..113.5.2手爪夹持精度计算.123.5.3驱动力矩计算.3.6确定腕部液压缸直径D设计尺寸143.7手臂设计及计算校核…143.7.1机械手手臂的设计要求143.7.2手臂设计方案的制定.…143.7.3手臂驱动力的计算..153.8手臂液压缸的工作压力及结构设计173.8.1确定液压缸工作压力.173.8.2确定液压缸的尺寸.173.8.3活塞杆的计算及校核183.8.4计算液压缸缸简长度.193.8.5端盖连接方式强度计算.194机身设计及其计算校核….214.1机械手机身的设计要求..214.2机身的设计方案制定…214.3机身的设计及计算校核224.4.1液压缸工作压力的确定….234.4.2液压缸尺寸的确定.234.4.3液压缸外径的确定..234.4.4活塞杆的计算校核.234.4.5液压缸缸简长度的确定..234.4.6缸盖螺钉的计算.….234.5升降不自锁条件分析计算.244.6回转机构的工作